定位约束A*规划器：无GPS无人机路径规划

论文作者提出一种定位约束 A* 规划器，用于无 GPS 环境下的无人机路径规划，把定位不确定性作为搜索中的硬约束：用扩展卡尔曼滤波传播机器人状态与协方差，只保留满足协方差上限的路径。作者称该做法不影响 A* 启发式的可采纳性与一致性，从而在可行路径中保持最优性。 在蒙特卡洛仿真与 PyBullet 四旋翼测试中，作者报告该方法相比 RRT* 和 PRM 找到更短、更可靠的路径，且始终满足不确定性约束。该结果来自仿真与 PyBullet 测试，尚未见实机验证；论文为 arXiv 预印本，未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。