arXiv · cs.RO· Thomas Dobosz; Veronika Hofmann; Ahmed Barhoma; Ann-Kathrin Henke; Johannes A. Gaus; Hans Mees; Winfried Ilg; Isabell Wochner; Martin Giese; Andreas Bulling; Syn Schmitt; Christophe Maufroy; Urs Schneider; Thomas Bauernhansl; Daniel Haeufle·· 8 天前AI 评分58
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iAssistADL 三自由度上肢助动平台完成设计与实验验证
A Transparent 3-DoF Assistive Device for Upper-Limb Tremor and Ataxia Compensation: Design and Experimental Validation
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论文发布 iAssistADL 三自由度上肢助动平台，面向未来日常生活活动中的震颤与共济失调补偿。该平台将所有执行器置于基座以降低运动质量并提高机械透明性，控制上在水平面采用开环力渲染、垂直方向采用闭环力控制。实验显示水平面阻力矩低于 0.1 Nm，工作空间内末端力可达约 10 N，水平力渲染在 4 Hz 内保持准确，垂直轴在高频段仍受摩擦动态限制。
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