不止是机械臂：为自由漂浮航天器规划无推进剂姿态机动

研究将机械臂运动用作自由漂浮航天器的无推进剂姿态控制执行器，把问题建模为带关键关节与碰撞规避约束的轨迹优化，并用内点法求解非线性规划。对多套航天器-机械臂系统算得复杂机动轨迹，实现最大90°的静止到静止转向，以及角速度降低40%的消旋机动。通过动量与力矩包络与反作用轮阵列直接对比控制能力，显示机械臂可作冗余乃至主用姿态控制系统，在抓取高相对质量比载荷的空间装配与制造中尤具潜力。