机械臂运动用于航天器无推进剂姿态控制

Harsh G. Bhundiya、Avi Soval、Keenan Albee 提出一套轨迹优化框架，把机械臂运动当作自由漂浮航天器的无推进剂姿态控制执行器。该研究将问题建模为带关键关节与碰撞规避约束的优化问题，用内点法求解非线性规划，并对多套航天器-机械臂系统算得复杂机动轨迹，实现最大 90° 的静止到静止转向，以及角速度降低 40% 的消旋机动。 研究还通过动量与力矩包络，把机械臂的控制能力与反作用轮阵列直接对比，称机械臂有潜力作为冗余乃至主用的姿态控制系统，在抓取高相对质量比载荷的空间装配与制造中尤具潜力。上述结果来自轨迹计算与包络对比，未报告实机在轨验证；该工作于 2026 年 11 月 3–6 日在 International Conference on Space Robotics（iSpaRo）报告。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。