arXiv · cs.RO· Fucai Zhu, Xidong Zhang, Yichi Zhang, Yipan Wang, Fubo Wang, Zibin Wu, Kaiqi Li, Jianhao Jiao, Shihan Lu, Di Hu, Mengdi Xu, Siyu Zhu, Xiaoxiao Long, Yao Yao, Xun Cao, Zhuo Xu, Koichi Hashimoto, Qifeng Chen, Zhe Li, Jianfei Yang, Haofei Lu, Danica Kragic, Shuicheng Yan, Jianghua Duan, Michael Yu Wang, Weihao Yuan·· 3 小时前精选AI 评分80
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TacClaw-Infinity：面向灵巧操作的大规模视觉-触觉-语言-动作数据集
TacClaw-Infinity: A Large-Scale Vision-Tactile-Language-Action Dataset for Dexterous Manipulation
AI 导读 · 根据来源整理
研究团队提出 TacClaw-Infinity，一个面向接触密集操作的大规模结构化视觉-触觉-语言-动作（VTLA）数据集，使用触觉版 UMI 式手持采集接口 TacClaw 记录同步的视觉观测、指尖触觉信号与末端执行器轨迹，采集时无需目标机器人。数据来自家庭、实验室、工业场所、零售店和户外环境的分布式全球采集，并包含学术与工业合作者贡献的任务，规模超过 10000 小时、100 万条 episode、10 亿帧，覆盖 1000 多种任务类型。
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