arXiv · cs.RO· Aoqian Zhang, Chunzheng Wang, Haoran Chen, Annan Tang, Cheng Xiang, Fan Shi, Shuzhi Sam Ge·· 1 天前精选AI 评分72
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Humanoid Dodgeball：用强化学习训练人形机器人快速躲避动态障碍
Humanoid Dodgeball: Learning Fast Dynamic Obstacle Avoidance Motions for Humanoids
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Humanoid Dodgeball 提出一个面向人形机器人敏捷动态避障的强化学习框架，通过威胁感知奖励塑形和多个方向特定的对抗运动先验，让机器人对飞来的抛射物做出全身躲避动作。作者称仿真与硬件实验显示，该框架在不同障碍速度和发射距离下提升了动态避障表现，同时保持稳定且物理可行的人形运动。
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