HumiMimic：从野外视频迁移人-人形机器人交互动作
作者提出 HumiTransfer 框架，将野外人人交互视频转换为物理合理的人-人形机器人交互动作，并据此构建 HumiMimic 数据集。该数据集覆盖 26 自由度 Unitree R1 Edu 与 23 自由度 HighTorque Mini-hi 两款机器人，由 1200 段视频生成约 50 万帧交互数据。
推荐理由：论文提出从野外人人交互视频迁移到人形机器人的框架，并构建约50万帧数据集，可用于比较跨本体动作迁移方法。
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#人形机器人
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arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 MOVER：从人类视频学习可泛化人形机器人搬运策略
研究提出 MOVER，一个多阶段 Teacher-Assistant-Student 强化学习框架，用于人形机器人物体搬运。该方法先用 GENMO 和 GMR 重定向视频数据并做数据增强，再分三阶段训练，最后用 Dagger-PPO 蒸馏去掉本体位置观测和参考关节位置，使部署策略依靠机载 RGB-D 相机感知物体位姿。
推荐理由：论文给出从视频数据到实机部署的三阶段强化学习框架，可用于比较人形机器人搬运策略的空间泛化路径。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 EgoHTR发布第一视角人体地形穿越4D演示数据集
EgoHTR数据集发布，用第一视角可穿戴设备与便携3D扫描仪采集了55段场景对齐的4D人体运动序列，覆盖多样复杂环境，共超过15万帧。作者称该数据在运动捕捉真值对比中达到当前先进精度，并据此训练感知式运动策略，在Unitree G1上完成重建参考动作的硬件部署。重建流程已开源，支持社区扩展数据集。
推荐理由：该数据集用第一视角可穿戴设备与便携3D扫描仪采集55段场景对齐的4D人体运动序列，并给出实机部署结果，可供人形机器人在非结构化地形上的学习研究参考。
第一财经 · 具身产业监测AI 评分5252 
智元提出Worken有效智能工时概念，计费模式仍待验证
智元在10月29日创新日上提出Worken（有效智能工时）概念，用于衡量机器人自主作业的实际产出，公式为活跃机器人数量×自主工作时长×产出效能比。该指标已在南昌龙旗产线上下料、广州地铁安检引导、珠海长隆文娱表演等场景计算，其中长隆300台机器人合计33480 Worken。
证券时报 · 具身产业监测AI 评分4242 智元彭志辉：万台人形机器人下线只是制造业胜利，万台“上岗”才是物理AI胜利
智元联合创始人彭志辉在10月29日2026智元创新日上提出，万台人形机器人下线只是制造业胜利，万台“上岗”才是物理AI胜利。智元发布度量单位Worken（有效智能工时），衡量机器人自主持续完成有价值工作的实际产出，并希望未来按Worken工时计费。彭志辉称智元已跨过物理AI第一阶段，量产本体在工业等严格场景持续交付，正迈向垂域智能化落地。
雷峰网 · 机器人AI 评分6262 
宇树披露上市后首份三季报：前三季度营收18.17亿元，研发费用率升至14.47%
宇树10月28日晚披露上市后首份三季报，2026年前三季度营收18.17亿元、同比增长55.7%，已超过2025年全年的16.99亿元。前三季度毛利率降至54.0%，第三季度单季为50.6%，低于2025年全年的60.4%；扣非归母净利润3.49亿元，同比下滑约18.8%。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 研究对比人形机械臂重定向中手腕目标构造与关节角限位的关系
一项预印本研究在宇树 H1-2 上考察期望手腕位置的构造方式如何影响计算出的机械臂关节角是否触及限位。重建目标由演示的手臂方向和机器人连杆长度构成，其肩到腕距离取决于演示的段间夹角；可达归一化目标保留方向并重新缩放距离，两者使用同一批处理后的演示和同一关节角方法。
中国证券报·中证网 · 具身产业监测AI 评分3838 
阿尔特：从整车研发迈向工业AI，依托积淀跨越机器人量产障碍
阿尔特正将战略重心从整车研发转向AI与具身智能，9月与富士康合资成立北京富特康智能机器人科技有限公司，并联合影智科技、松延动力、上海开普勒等签署合作协议。公司2023年以来发布的“圆方”知识大模型、“御风”空气动力学系统与“太乙”造型AI 3.0等工具已在30余家主机厂试用。富特康拟把汽车行业的二次开发、中试试制与供应链验证体系迁移至机器人产业，跨越从样机到量产的障碍。
The Robot ReportAI 评分6060 
白宫就进口机器人作出232条款认定，将启动贸易谈判
美国总统特朗普发布公告，称商务部长提交的232条款调查报告认定进口机器人、工业机械及其零部件威胁美国国家安全，并指示商务部长与美国贸易代表与贸易伙伴谈判调整相关进口。
The Robot ReportAI 评分1818 《2026机器人手册》聚焦人形机器人、AI与设计选择
《2026机器人手册》梳理了人形机器人、AI与设计选择等趋势，涵盖Plus One Robotics对成本、人在回路与泛化能力的讨论，以及Jabil与Apptronik合作中人形开发节奏受集成、安全和拟人能力追求的影响。
Robotics & Automation NewsAI 评分6767 
智元在2026创新日发布AHA3硬件平台、GO-3 Preview与G2 Max，并提出Worken生产力框架
智元在上海2026创新日推出Worken机器人生产力度量框架，以活跃机器人数量、自主工作小时数和产出效率比三项相乘计算有效智能工作时长。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 Humanoid Dodgeball：用强化学习训练人形机器人快速躲避动态障碍
Humanoid Dodgeball 提出一个面向人形机器人敏捷动态避障的强化学习框架，通过威胁感知奖励塑形和多个方向特定的对抗运动先验，让机器人对飞来的抛射物做出全身躲避动作。作者称仿真与硬件实验显示，该框架在不同障碍速度和发射距离下提升了动态避障表现，同时保持稳定且物理可行的人形运动。
推荐理由：论文给出人形机器人躲避高速抛射物的强化学习框架，可用于比较动态避障中的奖励设计与运动先验。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6060 SONIC-K1：在单张 GPU 上为 Booster K1 小型人形机器人移植全身运动跟踪器
SONIC-K1 是作者称为首个面向 Booster K1 人形机器人的开放权重全身运动跟踪器，通过将 SONIC 框架适配到这一更小的机器人得到。策略在单张共享 GPU 上从零训练，算力只占 SONIC 报告算力的一小部分；在 MuJoCo 仿真中按 SONIC 的成功判据跟踪了几乎所有留出动作片段，并在外部基准上表现良好。
推荐理由：论文给出在单张共享 GPU 上从零训练小型人形全身运动跟踪策略的流程，并区分仿真与实机表现。
新华网 · 已核实历史报道AI 评分5050 
真实场景“上岗”后 机器人还要过几关
《2026具身智能产业创新报告》提出，2026年具身智能开始由开发演示走向真实场景常态化运行，进入部署成长期。报告记录智元8台精灵G2在龙旗科技南昌工厂6天测试累计作业超64小时、完成64828次作业，综合作业成功率99.99%。报告称当前作业智能仍略低于L3，规模化门槛在于可靠性工程化、可验收与数据闭环。
Robotics & Automation NewsAI 评分2424 
Faraday Future董事长访谈：从中国机器人采购转向美国制造
Faraday Future计划2026年底在美国上线机器人工厂，首台美国组装机器人定于2027年2月下线，并每年在美推出三到五款新或下一代机器人产品。全球执行董事长Jerry Wang在访谈中称，本地化旨在强化合规、供应链韧性、质量控制与客户支持，但未公开美国制造内容的具体比例及2028年前仍需进口的部件。
Robotics & Automation NewsAI 评分6060 
Neura Robotics与慕尼黑工业大学启用1700万欧元RoboGym并发布4NE1 Gen 4人形机器人
Neura Robotics与慕尼黑工业大学在慕尼黑机场附近启用总投资约1700万欧元的TUM RoboGym，其中约1100万欧元来自Neura，场地超过2300平方米，计划初期运行三年。
The Robot ReportAI 评分3030 
Symbotic 的 Walmart 增长给机器人初创公司的锚定客户启示
Symbotic 截至2026年6月27日的季度中，最大客户Walmart及其关联方贡献了90.5%的收入，该季度营收7.208亿美元、净利润5500万美元。2025年1月完成的Walmart门店级APD系统协议中，Walmart承诺5.2亿美元开发资金，Symbotic则支付2亿美元收购其机器人业务，并接受对其他客户同类APD系统年度销售数量的上限约束。
Robotics & Automation NewsAI 评分88 David D'Arcangelo 新书《The Robot Goal Federation》构想全球机器人体育新时代
David D'Arcangelo 于10月21日在亚马逊发售新书《The Robot Goal Federation: A Blueprint for a New Era of Sports Entertainment》，提出设立机器人体育管理与认证机构RGF。
Robotics & Automation NewsAI 评分2222 塑造机器人制造的三大基础材料类别
2026年上半年人形机器人产量超4万台，全年预计突破10万台，其性能上限被认为主要由轻量化结构材料、柔性电子皮肤材料和高性能电池材料三类决定。特斯拉Optimus Gen2大量使用PEEK减重，电子皮肤面临高质量触觉数据全球仅约50万小时、缺口超95%的瓶颈。全尺寸人形机器人目前平均续航仅2至4小时，多数产品电池容量低于2 kWh。
新华网 · 已核实历史报道AI 评分4040 
“厂花”是个机器人：具身智能催生制造业用工体系之变
浙江多家制造企业正部署具身智能机器人接手搬运、装配、检测等工序，均普智能多机协同BMS精密装配示范线整线并线作业稳定率达99.9%，单工序节拍控制在70秒以内。艾图服装制造机器人“艾妮”在单一品类、单一面料条件下裁片分离成功率达97%，缝纫合格率超过98%。业内人士认为机器人更多是“补人”“助人”，推动岗位任务重组而非简单替代。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7474 Metatron：面向人形机器人的可提示全身执行层
论文提出 Metatron，一种可提示的全身执行层，由生成式基础策略与可编程技能层组成。基础策略接收由定时身体部位目标、速度指令和风格线索组合成的提示，训练数据包括动捕、合成恢复轨迹和重定向场景交互动作，训练后策略被冻结。
推荐理由：论文给出冻结策略加可编程技能层的人形全身执行方案，并在 Unitree G1 实机上演示多类任务。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 FORGE：面向敏捷人形运动的在线降阶参考生成与全身执行框架
论文提出 FORGE 两阶段学习框架，将在线降阶模型（ROM）参考生成与全身跟踪控制结合，用于人形机器人敏捷运动。第一阶段用单刚体动力学结合完整人形运动学训练命令条件化的全身参考生成器，第二阶段在线滚动冻结的 ROM 策略，为全阶动力学模型上的全身跟踪策略生成参考。
推荐理由：论文给出两阶段降阶模型参考生成与全身跟踪框架，并在宇树 G1 上报告速度与跳跃指标，可供人形运动控制研究比较。
智元机器人精选AI 评分6767 
智元在2026创新日发布AHA3硬件平台、GO-3 Preview与Link-U OS 1.0，并提出Worken度量框架
智元在AGIBOT Innovation Day 2026上提出Worken框架，用活跃机器人数量、自主工作小时数与产出效率比三项衡量机器人在真实环境中的有效智能工作时长。
推荐理由：智元一次性发布人形硬件平台、基础模型与操作系统，并抛出Worken生产力度量框架，可用于观察厂商如何定义机器人产出。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 HuGe：用第一视角人类经验扩展人形通用VLA模型
HuGe 是一组人形通用视觉-语言-动作模型，在超过 2000 小时的第一视角人类与机器人数据上预训练。它沿用三种现有代表性 VLA 架构，预测预训练全身控制器的潜在运动 token 与手部控制信号，并采用第一视角预训练、人形适配和下游微调的三阶段流程。
推荐理由：论文给出用第一视角人类数据预训练人形VLA的三阶段流程，并说明视觉与本体感知差异的处理方式。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 HumanoidNDM：用神经动力学模型在线微调人形运动跟踪策略
HumanoidNDM 是一个面向人形机器人运动跟踪的在线微调框架，用实机训练的神经动力学模型缩小训练与部署之间的动力学差距。数据采集阶段采用带自适应强度机制的低频参考扰动方法，模型训练阶段在欧氏空间训练基于历史本体感知的神经动力学模型并引入可微前向运动学，从而不依赖动捕系统。
推荐理由：论文提出用实机训练的神经动力学模型在线微调人形运动跟踪策略，并在宇树 G1 上验证，可了解训练到部署差距的一种处理思路。
北京人形机器人创新中心AI 评分1212 
北京人形举办2027届校招沙龙，面向六所高校硕博招募具身智能人才
北京人形10月22日在清华科技园举办2027届秋季校招首届沙龙，邀约清华、北大、北航、北理工、中科院、北邮六所院校硕博学子，开放运动控制、本体硬件、具身智能、数据工程等方向岗位。CTO唐剑介绍公司技术布局与落地路线，称优先攻坚工业、泛工业和商业服务中的“3D”场景，家庭场景为长期方向。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7878 MimicAll：面向跨人形本体全身运动跟踪的结构化本体条件框架
MimicAll 是一个强化学习框架，用于在异构人形机器人之间共享全身运动跟踪策略，将结构化本体描述符编码为全局与关节对齐条件，并结合观测历史与匹配本体的运动参考预测关节目标偏移。
推荐理由：论文给出跨人形本体的结构化条件编码与464个本体的评测基准，可用于比较共享策略与单本体专家的差异。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7171 MOTIO：面向真实场景人形全身操作技能的智能体化技能工程系统
MOTIO 是一个智能体化技能工程系统，可将人类动作视频、真实感3D资产、运动参考和可复用机器人技能转化为可执行的人形全身操作程序，无需任务专用遥操作或机器人演示采集。
推荐理由：论文给出从人类视频与3D资产构建人形全身操作技能的程序化流程，并报告实机执行与蒸馏结果，可供比较技能生成与策略蒸馏路线。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 Active Reachability Learning：面向人形机器人可恢复性监控的主动可达性学习
论文提出 Active Reachability Learning 框架，把给定回退策略的随机有限时域可恢复性包络作为学习目标，用于人形机器人运行时监控。该方法在价值学习与主动探索之间迭代，将数据探索重构为 reach-avoid 问题，由不确定性引导的探索器发现未见状态并避开确定不可恢复区域，同时结合时序差分与蒙特卡洛目标改善分布内价值预测和不确定性估计。
推荐理由：论文把可恢复性监控建模为随机有限时域包络学习，并用主动探索补足接触丰富系统的数据盲区，可供研究人形机器人运行时安全监控参考。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 RobustRLlib发布：统一17种鲁棒强化学习算法与评测基准
RobustRLlib 是一个以算法为中心的鲁棒强化学习库与基准，将17种代表性在线、离线与安全强化学习算法整合到统一接口，以提升算法复用性。该工作还提供覆盖多种真实世界偏移以及人形机器人和视觉-语言-动作任务的评测平台，并在273种扰动配置上系统评估，给出当前鲁棒强化学习算法的能力图谱，指出仍存在明显鲁棒性差距的场景。作者称其开源且可复现、可扩展。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 ViT-H：用运动跟踪反馈实现生成式视频到人形机器人控制
ViT-H 提出一种生成加跟踪的视频到人形机器人控制框架，用扩散模型直接从视频生成人形参考动作，绕过人体动作重建与重定向，并用运动跟踪结果以直接偏好优化后训练生成器。
推荐理由：论文提出绕过人体动作重建与重定向的视频到人形控制框架，并用下游跟踪反馈后训练生成器，可供比较现有流水线。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 HoloBoxing 提出人形机器人拳击训练配方，单 GPU 约七分钟完成任务学习
HoloBoxing 提出一种基于预训练全身控制器的人形机器人拳击学习配方，将可复用运动技能与任务决策分离。紧凑规划器输出未来身体点目标，冻结的控制器负责关节级执行，学习到的解码器把 32 维动作映射为结构化目标窗口，并用实测状态模仿初始化规划器，再以强化学习优化交互行为。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 CoCarry：面向双人形机器人协同搬运的接触支撑结构化重定向
CoCarry 提出一个协同搬运数据集，包含 21 种任务方案、5 种共享物体几何、4 类地形下的 220 条同步双人序列，约 61 分钟运动数据。作者同时提出 Contact-Support-Structured Retargeting，从单人标称动作出发，围绕同一给定物体轨迹联合优化两台人形机器人。
新浪财经 · 历史核实AI 评分2222 
宇树科技20CM涨停，王兴兴称物理AI已见被击穿苗头，机器人ETF汇添富(159213)标的指数涨近7%
10月23日午后，宇树科技封住20%涨停板，股价报624元/股，总市值重回2500亿元，为8月19日上市以来首个涨停。王兴兴在2026世界物理AI大会暨宇树合作伙伴生态大会上表示，物理AI已看到被击穿的苗头，可能就在最近1至2年或2至3年，并启动宇创计划，未来五年计划孵化生态企业超200家。当日中证机器人指数上涨6.68%，机器人ETF汇添富(159213)全天净流入800万元。
arXiv · cs.RO精选AI 评分6767 延迟随机化扩大学习型人形运动跟踪器的延迟裕度
研究在24关节人形机器人上训练运动跟踪策略，并在独立CPU MuJoCo测试环境中评估指令延迟的影响。训练随机化下每个策略在30次试验中至少26次完成动作，但加入40毫秒恒定延迟后平均存活率降至15%（0%–45%），延迟裕度仅20–30毫秒。
推荐理由：论文用独立仿真测试量化了训练时随机化指令延迟对人形机器人运动跟踪策略延迟裕度的影响，并给出延迟范围应按实测延迟设定的建议。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 研究揭示人形机器人安全滤波器可被目标插入攻击利用
一项预印本研究指出，人形机器人安全滤波器的碰撞保证只在参数配置正确时成立，而参数配置依赖具体任务与环境，目前没有通用方法确定。作者提出目标插入攻击，并开发自动化工具 SIREN 为给定任务和环境寻找可插入的脆弱目标；在 SPARK 数据集的所有脆弱场景中，SIREN 均能识别攻击，数量是基线方法的三倍，并在真实人形机器人执行任务时触发碰撞。
arXiv · cs.ROAI 评分5858 Move, don't think：低分辨率近距传感器提升人形机器人避碰学习样本效率
论文研究以全身近距传感器作为归纳偏置，学习反射式避碰行为，并在强化学习环境中比较八种候选表征，包括隐空间压缩、未来接触预判、有损退化和特权状态估计。作者在刻意受限的样本与算力预算下端到端训练超过200台人形机器人玩简化版躲避球，发现低分辨率有损传感器比高分辨率全覆盖是更强的偏置，而预判接触发生的时间与部位反而降低了学习样本效率。该工作为预印本，结论基于仿真训练环境。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7272 基于注意力接触规划的人形机器人移动学习框架
研究提出一种人形机器人移动学习框架，将运动数据仅作为训练先验，用自监督注意力接触规划器预测未来身体与环境接触，再由接触条件跟踪器生成全身协调动作。该框架让单一策略在部署时仅依赖机载观测、无需参考输入，并通过后续微调探索原始运动数据未覆盖的环境变化。作者称这一设计使策略内化接触感知的运动结构，而非直接复刻运动学轨迹。
推荐理由：论文把接触规划作为观测与动作之间的接口，为参考动作数据与强化学习探索的结合提供了一种可迁移的训练框架。
北京人形机器人创新中心AI 评分4040 
财新时间对话熊友军：没有泡沫的产业，只有泡沫的公司
北京人形机器人创新中心CEO熊友军在《财新时间》访谈中表示，人形机器人行业不存在泡沫，只有泡沫的公司，真正竞争在于自身技术突破。他透露天工训练数据约80%来自虚拟仿真、20%来自真实场景，统一表征具身世界模型Pelican-Unify能提升执行准确率但算力要求高，下一轮融资已在规划中。
arXiv · cs.RO精选AI 评分7575 WholeBodyMem：为人形机器人全身移动操作保留动作前物体记忆
论文提出WholeBodyMem，一种物体引导的感知记忆，用于解决全身VLA策略在动态场景中只能看到当前帧、物体线索易消失的问题。该方法用SAM3跟踪任务物体，由物体事件在自适应预算内因果选取关键帧，动作专家通过交叉注意力读取这些帧及编码外观、几何和时间的物体token。
推荐理由：论文提出面向人形机器人全身VLA的物体引导感知记忆，并给出仿真与实机基准，可用于比较记忆机制对长时序操作的作用。