arXiv · cs.RO· Zeyuan Feng; Baljeet Singh; Sarthak Ranjeet Kaingade; Somil Bansal; Bryan Trinh·· 7 天前精选AI 评分72
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Active Reachability Learning：面向人形机器人可恢复性监控的主动可达性学习
Active Reachability Learning for Humanoid Recoverability Monitoring
AI 导读 · 根据来源整理
论文提出 Active Reachability Learning 框架，把给定回退策略的随机有限时域可恢复性包络作为学习目标，用于人形机器人运行时监控。该方法在价值学习与主动探索之间迭代，将数据探索重构为 reach-avoid 问题，由不确定性引导的探索器发现未见状态并避开确定不可恢复区域，同时结合时序差分与蒙特卡洛目标改善分布内价值预测和不确定性估计。
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