延迟随机化扩大学习型人形运动跟踪器的延迟裕度

Delay Randomization Widens the Delay Margin of Learned Humanoid Motion Trackers

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研究在24关节人形机器人上训练运动跟踪策略，并在独立CPU MuJoCo测试环境中评估指令延迟的影响。训练随机化下每个策略在30次试验中至少26次完成动作，但加入40毫秒恒定延迟后平均存活率降至15%（0%–45%），延迟裕度仅20–30毫秒。