arXiv · cs.RO· Chao Chen; Zhenrong Wang; Jilong Wang; Yusen Feng; Jiangran Lyu; Li Yi; He Wang·· 5 天前精选AI 评分72
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HumanoidNDM：用神经动力学模型在线微调人形运动跟踪策略
HumanoidNDM: Closing the Training-Deployment Gap of Motion Tracking via Humanoid Neural Dynamics Model
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HumanoidNDM 是一个面向人形机器人运动跟踪的在线微调框架，用实机训练的神经动力学模型缩小训练与部署之间的动力学差距。数据采集阶段采用带自适应强度机制的低频参考扰动方法，模型训练阶段在欧氏空间训练基于历史本体感知的神经动力学模型并引入可微前向运动学，从而不依赖动捕系统。
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