arXiv · cs.RO· Ziyu Lin; Shihang Du; Tianhang Wang; Xiaodong Liu; Runze Zhang; Zongyou Yu; Haodong Zhang; Alois Knoll; Guang Chen·· 7 天前AI 评分58
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CoCarry：面向双人形机器人协同搬运的接触支撑结构化重定向
CoCarry: Contact-Support-Structured Retargeting for Dual-Humanoid Cooperative Carrying
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CoCarry 提出一个协同搬运数据集，包含 21 种任务方案、5 种共享物体几何、4 类地形下的 220 条同步双人序列，约 61 分钟运动数据。作者同时提出 Contact-Support-Structured Retargeting，从单人标称动作出发，围绕同一给定物体轨迹联合优化两台人形机器人。
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