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FORGE：面向敏捷人形运动的在线降阶参考生成与全身执行框架
FORGE: Feasible Online Reduced-Order Reference Generation and Whole-Body Execution for Agile Humanoid Locomotion
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论文提出 FORGE 两阶段学习框架，将在线降阶模型（ROM）参考生成与全身跟踪控制结合，用于人形机器人敏捷运动。第一阶段用单刚体动力学结合完整人形运动学训练命令条件化的全身参考生成器，第二阶段在线滚动冻结的 ROM 策略，为全阶动力学模型上的全身跟踪策略生成参考。
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