研究对比人形机械臂重定向中手腕目标构造与关节角限位的关系

An Empirical Study of Wrist-Target Construction and Joint-Angle Limits in Humanoid Arm Retargeting

AI 导读 · 根据来源整理

一项预印本研究在宇树 H1-2 上考察期望手腕位置的构造方式如何影响计算出的机械臂关节角是否触及限位。重建目标由演示的手臂方向和机器人连杆长度构成，其肩到腕距离取决于演示的段间夹角；可达归一化目标保留方向并重新缩放距离，两者使用同一批处理后的演示和同一关节角方法。