预印本：腕部目标构造影响人形臂关节限位

MinJun Chang 提交的预印本（已投 ICRA2027，审稿中）在宇树 H1-2 上考察：期望手腕位置的构造方式，如何影响计算出的机械臂关节角是否触及限位。重建目标由演示的手臂方向和机器人连杆长度构成，肩到腕距离取决于演示的段间夹角；可达归一化目标保留方向并重新缩放距离。两者使用同一批处理后的演示和同一关节角方法。 在前伸扫描中，重建目标使某关节角触及限位 10/20 次，归一化目标为 0 次。一名参与者的 25 段记录中，对应计数在伸手臂为 8 与 6，在支撑臂为 14 与 5；第二名参与者重复了砌砖与举升对比。 硬件回放中，方向匹配的手臂记录有 12/16 次将关节指令到限位，归一化记录 16 次中为 0 次；在符合条件的记录内，这些帧的跟踪误差与执行力矩均高于同一次运行的其他帧。以上为预印本报告的结果，尚未经同行评议或独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。