arXiv · cs.RO· Chen Tessler, Yifeng Jiang, Alec Otto, Yi Shi, Umar Iqbal, Gal Chechik, Xue Bin Peng·· 3 天前精选AI 评分74
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Metatron：面向人形机器人的可提示全身执行层
METATRON: A Promptable Whole-Body Execution Layer for Humanoids
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论文提出 Metatron，一种可提示的全身执行层，由生成式基础策略与可编程技能层组成。基础策略接收由定时身体部位目标、速度指令和风格线索组合成的提示，训练数据包括动捕、合成恢复轨迹和重定向场景交互动作，训练后策略被冻结。
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