arXiv · cs.RO· Jianming Lu, Ziluo Ding, Zhen Zhao, Shuyang Jin, Han Wen, Xinrun Xu, Zhiyuan Xu·· 12 小时前精选AI 评分67
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MOVER：从人类视频学习可泛化人形机器人搬运策略
From Video to Vision: Learning Generalizable Humanoid Carrying from Human Motion
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研究提出 MOVER，一个多阶段 Teacher-Assistant-Student 强化学习框架，用于人形机器人物体搬运。该方法先用 GENMO 和 GMR 重定向视频数据并做数据增强，再分三阶段训练，最后用 Dagger-PPO 蒸馏去掉本体位置观测和参考关节位置，使部署策略依靠机载 RGB-D 相机感知物体位姿。
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