arXiv · cs.RO· Yang Liu; Jiacheng Liu; Hengtao Li; Yuheng Huang; Zijian Yang; Ji Dai; Maoxin Wang; Yi Gao; Qishen Wang; Baohua Yin; Peiyang Li; Shuanghao Bai; Mingyang Sun; Pengxiang Ding; Jianqin Yin; Lixin Yang; Donglin Wang·· 5 天前精选AI 评分72
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HuGe：用第一视角人类经验扩展人形通用VLA模型
HuGe: Scaling Humanoid Generalist Vision-Language-Action Models with Egocentric Experience
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HuGe 是一组人形通用视觉-语言-动作模型，在超过 2000 小时的第一视角人类与机器人数据上预训练。它沿用三种现有代表性 VLA 架构，预测预训练全身控制器的潜在运动 token 与手部控制信号，并采用第一视角预训练、人形适配和下游微调的三阶段流程。
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