PlanContext：面向上下文驾驶决策的基准评测

PlanContext 是一个评估上下文相关驾驶决策的基准，通过固定观测场景、改变高层驾驶意图构造配对评测，并定义六类代表性驾驶上下文，联合评估上下文决策正确性、道路合规性与动态安全性。作者在 NAVSIM 的 9,561 个场景条件实例上测试 23 个公开端到端驾驶模型，发现较高的常规驾驶质量分数并不总对应较强的路线级上下文决策能力。进一步分析显示，模型行为会随决策时机、道路结构和交通交互而变化，具体取决于当前上下文要求的决策类型。作者认为上下文驾驶决策是评估端到端驾驶系统的重要补充维度。