PlanContext基准：高驾驶分不等于强上下文决策

Ruikai Li等作者提出并发布PlanContext，一个评估上下文相关驾驶决策的基准。它固定观测场景、只改变高层驾驶意图来构造配对评测，定义六类代表性驾驶上下文，用类别均衡指标联合评估上下文决策正确性、道路合规性与动态安全性。 作者在NAVSIM的9,561个场景条件实例上测试23个公开端到端驾驶模型，发现较高的常规驾驶质量分数并不总对应较强的路线级上下文决策能力；模型行为随决策时机、道路结构和交通交互变化，取决于当前上下文要求的决策类型。作者据此认为，上下文驾驶决策是评估端到端驾驶系统的重要补充维度。该工作以arXiv预印本形式发布，尚未见同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。