arXiv · cs.RO官方发布· Kewei Zhang, Juncheng Ma, Guodong Lv, Duomin Wang, Feixiang Ruan, Ruiyang Si, Chuanrui Zhang, Yuxuan Chen, Hao Chen, Yichen Liu, Yintianrun Zhang, Yufan Deng, Enze Xie, Daquan Zhou·· 2 小时前精选AI 评分81
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PyRUA-DataFarm：LLM 智能体充当遥操作员生成真实可用机器人数据
PyRUA-DataFarm: LLM Agent as a Cost-Efficient Teleoperator for Real-Ready Robot Data
AI 导读 · 根据来源整理
PyRUA-DataFarm 提出让编码智能体接替遥操作员：智能体接收数据请求和目标场景的一段校准 episode 后，在仿真中编写场景、专家控制器和成功判定器，再由以真实图像为条件的视频模型将每次 rollout 渲染为照片级视频，输出带机器人动作标签的多视角同步数据，可直接训练策略并部署到真机。独立评审在专家和每个渲染 episode 入库前进行认证。在五个真机任务上，仅用 farm 数据训练的策略与同等数量遥操作数据训练的策略表现相当（100 次试验中 93 对 84 次成功），在未见过的桌布和彩色光照下保持 87 次成功，而遥操作训练的策略降至 46 次。
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