PyRUA-DataFarm：LLM 智能体替代遥操作采集机器人数据
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Kewei Zhang 等作者发布 PyRUA-DataFarm：让编码智能体接替遥操作员，接收数据请求和目标场景的一段校准 episode 后，在仿真中编写场景、专家控制器和成功判定器，再由以真实图像为条件的视频模型把每次 rollout 渲染为照片级视频，输出带机器人动作标签的多视角同步数据，可直接训练策略并部署到真机。作者称，在五个真机任务上，仅用 farm 数据训练的策略与同等数量遥操作数据训练的策略表现相当（100 次试验中 93 对 84 次成功）；在未见过的桌布和彩色光照下，farm 策略保持 87 次成功，遥操作训练的策略降至 46 次。 作者称，适配一个任务全自动，平均花费 21 美元 API 费用（每任务一次性）加 5 美元渲染合约；此后每个 episode 平均 0.80 美元，用于仿真、渲染和评审，无需机器人和操作员。一个任务一小时三视角数据平均 107 美元（含上述费用），略低于其引用的中国遥操作报价 117 美元，也低于北美仅人力 290 美元。专家和每个渲染 episode 入库前由独立评审认证。该工作以 arXiv 预印本形式发布，尚未见同行评议。
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- arXiv · cs.RO精选PyRUA-DataFarm：LLM 智能体充当遥操作员生成真实可用机器人数据
PyRUA-DataFarm 提出让编码智能体接替遥操作员：智能体接收数据请求和目标场景的一段校准 episode 后，在仿真中编写场景、专家控制器和成功判定器，再由以真实图像为条件的视频模型将每次 rollout 渲染为照片级视频，输出带机器人动作标签的多视角同步数据，可直接训练策略并部署到真机。独立评审在专家和每个渲染 episode 入库前进行认证。在五个真机任务上，仅用 farm 数据训练的策略与同等数量遥操作数据训练的策略表现相当（100 次试验中 93 对 84 次成功），在未见过的桌布和彩色光照下保持 87 次成功，而遥操作训练的策略降至 46 次。
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