Sensorium：面向具身手术AI的开源多模态数据采集与整理库

作者发布开源Python库Sensorium，用于基于ROS和ROS2中间件从可配置的机器人与传感器流中录制、处理、标注和整理多模态手术数据。该库整合面向操作者的数据采集、可配置处理、语义标注和片段化数据集生成。作者在涵盖多种手术任务与传感配置的1516次体模、离体和活体猪实验记录上评估了该库，并报告了初步的可用性反馈。