多四旋翼系统在结构未知力与力矩互联下的协调控制

该研究针对存在紧密不确定耦合的多四旋翼系统控制问题，将四旋翼之间的互联力与力矩视为协调误差的状态相关函数，不假设已知其函数或参数结构，也不作参数线性化假设，仅依赖适用于若干欧拉-拉格朗日机械系统的一般状态相关二次界。作者提出一种嵌入自适应律的协调策略，以补偿结构知识的缺失，并给出考虑互联力与力矩所引发位置-姿态耦合的耦合稳定性分析，而非传统的解耦位置-姿态设计。实机实验采用绳索互联载荷的协同空中运输，比较实验显示当载荷掉落产生的扰动经绳索传遍整个编队时，所提策略显著减小了扰动后的瞬态响应。论文共14页、6图、3表，附视频链接。