多四旋翼未知耦合力矩协同控制预印本发布

Kaiyue Xing等作者在arXiv提交预印本，提出一种多四旋翼协同控制方法：把四旋翼之间的互联力与力矩当作协调误差的状态相关函数，不假设已知其函数或参数结构，也不作参数线性化，仅依赖适用于若干欧拉-拉格朗日机械系统的一般状态相关二次界。作者称，策略中嵌入自适应律以补偿结构知识的缺失，并给出计入互联力与力矩所引发位置-姿态耦合的稳定性分析，而非传统的解耦位置-姿态设计。 实机实验为绳索互联载荷的协同空中运输。作者称，对比实验显示载荷掉落产生的扰动经绳索传遍整个编队时，所提策略显著减小了扰动后的瞬态响应。该结论出自作者自述，预印本尚未经同行评议，也未给出成功率、重复次数等量化指标。论文共14页、6图、3表，附视频链接。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。