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选择性滑模控制提升空中机器人在扰动下的鲁棒性
Selective Sliding Mode Control Enhances Robustness of Aerial Robots Under Disturbances
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Anoop Kiran 等人提出一种在级联控制架构中决定鲁棒控制应放在哪些回路的方法，全部控制均在飞行器上运行。他们通过反演运动方程从 PID 悬停飞行中恢复扰动信号，识别并量化被激励的轴，再在关键轴部署鲁棒控制。
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