选择性滑模控制提升四旋翼抗扰鲁棒性

Anoop Kiran 等人提出一种方法，用于在级联控制架构中决定鲁棒控制应部署在哪些回路，并在 Crazyflie 2.1 四旋翼上完成实机验证，全部控制均在飞行器上运行。 该方法通过反演运动方程，从受扰下的 PID 悬停飞行中恢复扰动信号，据此识别并量化被激励的轴，再在关键轴部署滑模鲁棒控制。作者称，在悬挂负载与斜风扰动实验中，跟踪改善集中在规则选中的轴上；增益扫描显示，切换增益能降低匹配轴上的误差，但对被激励的非匹配轴没有效果，与他们的分析一致。 上述结论来自作者自述的预印本实验，尚未见独立验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。