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可调推力方向水下机器人OAT-UUV及自适应跟踪控制设计
Design of an Underwater Vehicle With Orientation-Adjustable Thrusters and Adaptive Tracking Control
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论文提出一种推力器方向可调的水下机器人OAT-UUV，采用矢量推力实现六自由度运动与复合机动。为应对模型参数不确定和环境扰动，作者设计了基于视觉的前馈自适应模型预测控制器FF-AMPC，将实时状态反馈与自适应参数更新结合，用于鲁棒目标跟踪。研究在真实环境中开展了闭环跟踪与复合运动测试，结果显示可调推力方向设计提升了水下机动性，FF-AMPC相比传统控制器在悬停指标上提升49.1%。该工作发表于IEEE/ASME Trans. Mechatronics（2026）早期访问版本，arXiv为预印本。
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