arXiv · cs.RO官方发布· Reinhard M. Grassmann, Abdulaziz Y. Alkayas, Lingyun Chen, Sami Haddadin·· 2 小时前AI 评分52
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C∞ 平滑轨迹规划及其在软体机器人上的应用
$\mathcal{C}^\infty$ Smooth Trajectory Planning with Application to Soft Robots
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论文提出一种 C∞ 平滑轨迹生成器，在满足给定运动学约束的前提下生成无穷可微轨迹，使速度、加速度、加加速度、snap、crackle、pop 等各阶导数连续，并覆盖轨迹起止处所有导数为零的零边界条件情形。作者指出，软体连续机器人的平滑度需求尚不明确，可能远高于协作机器人的 C4 和四旋翼无人机的 C5；该方法可推广到所有需要状态间过渡的平滑度要求。研究在仿真和硬件上进行了验证与评估，论文共 8 页、6 幅图，为 arXiv 预印本。
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