arXiv论文提出C∞平滑轨迹生成器并完成仿真与硬件验证

Reinhard M. Grassmann等作者在arXiv预印本中提出一种C∞平滑轨迹生成器：在满足给定运动学约束的前提下生成无穷可微轨迹，使速度、加速度、加加速度、snap、crackle、pop等各阶导数连续，并覆盖轨迹起止处所有导数为零的零边界条件情形。作者称已在仿真和硬件上验证与评估该方法，论文共8页、6幅图，尚未经同行评议。 作者指出，软体连续机器人的平滑度需求尚不明确，可能远高于协作机器人的C4和四旋翼无人机的C5；该方法可推广到所有需要状态间过渡的平滑度要求。上述需求判断与推广范围均为作者说法，报道未给出软体机器人实机任务数量、重复试验或成功率等具体指标。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。