悬链线可见性：系绳机器人规划的几何框架

论文提出“悬链线可见性”这一新几何可见性概念，面向地面机器人与空中无人机通过可伸长、长度受限的悬链线系绳相连的机器人系统。若给定障碍物下存在一条无碰撞悬链线连接地面点与三维目标点，则该地面点被视为悬链线可见；框架据此求解可行部署区域。作者先求解障碍物、目标与地面机器人运动线共处单一竖直平面的二维子问题，计算运动线上全部可行发射点及各点可用缆长范围，并处理给定地面机器人位置时求所有无碰撞缆长范围的查询问题；随后将该方法推广到三维，针对一类受限障碍物给出三维解。