论文提出系绳机器人悬链线可见性规划框架

B. 'Abrego 等作者在 arXiv 预印本中提出“悬链线可见性”几何概念，用于地面机器人与空中无人机以可伸长、长度受限的悬链线系绳相连的系统：若给定障碍物下存在一条无碰撞悬链线连接地面点与三维目标点，该地面点即被视为悬链线可见，框架据此求解可行部署区域。 作者先求解二维子问题，即障碍物、目标与地面机器人运动线共处单一竖直平面，计算运动线上全部可行发射点及各点可用缆长范围，并处理给定地面机器人位置时求所有无碰撞缆长范围的查询问题；随后推广到三维，针对一类受限障碍物给出三维解。 该工作为预印本，尚未经同行评议，也未报告实机验证结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。