基于黎曼优化的移动连续体机器人全身避障框架

作者提出面向杂乱受限环境的移动连续体机器人统一规划与控制框架，将长时程轨迹规划与实时几何修正结合。全局层用 A* 搜索配合最小加加速度规划生成平滑参考轨迹，局部层用几何一致的逆运动学求解器和黎曼优化协调移动底座运动与连续体形变以避障。研究在仿真管道穿越任务中与多种基线规划器对比，并开展密集障碍导航与受限空间操作的实机实验，结果显示运动一致性、可行性与适应性有所提升。论文为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。