移动连续体机器人全身避障规划框架提出

Duo Tang等作者提出面向移动连续体机器人的统一规划与控制框架，用于杂乱受限环境中的全身避障：全局层用A*搜索配合最小加加速度规划生成平滑参考轨迹，局部层用几何一致的逆运动学求解器和黎曼优化协调移动底座运动与连续体形变。作者称，在仿真管道穿越任务中与多种基线规划器对比，并在密集障碍导航和受限空间操作的实机实验中，运动一致性、可行性与适应性有所提升。 该论文为arXiv预印本，尚未经同行评议；上述效果来自作者自述，未给出成功率、重复次数等具体指标。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。