滑模控制在被控对象绑定条件下的鲁棒视觉稳定效果研究

研究在“被控对象绑定”条件下——扰动速度接近或超过执行器转速上限、每步执行预算受限——边界层滑模控制（SMC）相对LPF、PID等基线的视觉稳定效果。在手持平移稳定（12段1080p视频）与虚拟限速PTZ云台的角度重构图两个视觉域中验证：绑定之外，留一交叉验证显示SMC与LPF在平移任务上统计不可区分，PID在角度99百分位指向偏差上优于SMC达5.85度；仅在扫描仿真转速上限进入绑定时，SMC在角度最坏情况下优于PID（Cohen's d最高+0.83）。PTZ默认100度/秒恰位于交叉点，可解释此前角度场景中PID小幅领先的结果。