滑模控制视觉稳定仅在执行器受限时占优

Sooyeun Yang 等提交的预印本论文称，边界层滑模控制（SMC）在视觉稳定中只有在“被控对象绑定”条件下才优于 PID 等基线：扰动速度接近或超过执行器转速上限、每步执行预算受限。该结论来自两个视觉域——手持平移稳定（12 段 1080p 视频，对比 LPF、PID、SMC、L1）和虚拟限速 PTZ 云台的角度重构图。 在绑定之外，留一交叉验证显示平移任务上 SMC 与 LPF 统计上不可区分，PID 在角度 99 百分位指向偏差上比 SMC 好 5.85 度（95% 置信区间不含零）。绑定条件只能通过扫描仿真转速上限达到，两组采集数据本身都落在绑定之外；进入绑定后，平移差距仍为平手，SMC 在角度最坏情况下优于 PID（Cohen's d 最高 +0.83）。PTZ 默认 100 度/秒恰位于交叉点，作者据此解释此前角度场景中 PID 小幅领先的结果。 补充消融显示，提高 SMC 趋近增益 k 会在窄窗口之外损害平均跟踪。该研究为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。