MISLAM：面向野外机器人的磁-惯性紧耦合SLAM系统

MISLAM是一个面向野外机器人的磁-惯性紧耦合SLAM系统，仅使用IMU和九磁力计阵列，不依赖外部里程计或平台特定运动假设。系统将惯性导航模型与局部多项式磁场模型结合用于短期运动估计，并用全局高斯过程模型和误差状态卡尔曼滤波进行漂移校正。在手持装置采集的三个室内数据集上离线评估，总端点闭合误差相对磁-惯性里程计降低45.7%–78.0%；在弱光条件下视觉-惯性里程计失效后MISLAM仍保持跟踪，水平闭合误差为0.332 m，但垂直漂移仍是限制。