磁-惯性紧耦合SLAM系统MISLAM提出

Chuan Huang、Tongxing Peng提出磁-惯性紧耦合SLAM系统MISLAM，仅用IMU和九磁力计阵列，不依赖外部里程计或平台特定运动假设。系统将惯性导航模型与局部多项式磁场模型结合做短期运动估计，并用全局高斯过程模型和误差状态卡尔曼滤波校正漂移。 在手持装置采集的三个室内数据集上离线评估，总端点闭合误差相对磁-惯性里程计降低45.7%–78.0%；弱光条件下视觉-惯性里程计失效后MISLAM仍保持跟踪，水平闭合误差0.332 m，但垂直漂移仍是限制。 该工作以arXiv预印本形式发布，尚未经同行评议，结果限于上述室内手持数据集，未涉及实机野外运行验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。