arXiv · cs.RO· Chaitanya Chawla; Kartik Sharma; Ananya Bal; Laszlo A. Jeni; Guanya Shi·· 11 天前精选AI 评分67
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EmbodyHOI：面向人形灵巧操作的具身感知手物交互生成
EmbodyHOI: Embodiment-Aware Generation of Hand-Object Interactions for Humanoid Dexterous Manipulation
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EmbodyHOI 在冻结的流匹配手物交互轨迹生成器采样循环中嵌入针对特定人形本体的可微逆运动学求解器，把本体可达性约束加入生成过程。在 ARCTIC 轨迹上，该方法把 Unitree G1 与 H1-2 的重定向腕部误差从 8.9 cm 降到 0.6 cm，同时保持文本到手物交互的生成质量。
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