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面向安全关键系统的鲁棒Taylor-Lagrange控制：保证可行性
Robust Taylor-Lagrange Control for Safety-Critical Systems with Guaranteed Feasibility
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针对Taylor-Lagrange控制（TLC）在时间离散化下因采样间效应难以保持可行性的问题，提出鲁棒TLC（rTLC）方法。该方法用带Lagrange余项的Taylor展开将安全函数扩展至高于其相对阶的阶数，使控制量在当前时刻显式出现，从而在整个离散时间区间内保持安全约束满足，且仅需单个超参数（离散时间区间大小）。通过自适应巡航控制问题与现有安全关键控制方法进行了对比验证。
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