rTLC 方法提出：解决离散采样下的可行性保持

Wei Xiao、Christos Cassandras、Anni Li 在 arXiv 预印本中提出鲁棒 Taylor-Lagrange 控制方法（rTLC），目标是解决 Taylor-Lagrange 控制（TLC）在时间离散化后因采样间效应难以保持可行性的问题。作者称，rTLC 用带 Lagrange 余项的 Taylor 展开把安全函数扩展到高于其相对阶的阶数，使控制量在当前时刻显式出现，从而在整个离散时间区间内满足安全约束，且只需一个超参数，即离散时间区间大小。 验证仅在自适应巡航控制问题上进行，并与现有安全关键控制方法作对比；作者称该版本解决了 rTLC 中采样间效应的一项技术问题。论文为预印本，尚未经同行评议，也未报告实机机器人测试。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。