Contact-Implicit全身轨迹优化实现人形机器人在可参数化不平地形上的动态运动

该论文提出一种接触隐式全身优化框架的人形机器人轨迹规划器，无需预设接触序列即可在台阶、斜坡等可参数化复杂地形上生成动态运动，并考虑机器人完整动力学与运动学。作者用光滑曲面近似地面几何，提出新的接触约束把刚体交互建模从平面水平面扩展到任意光滑曲面，并通过非线性规划在多种地形拓扑上规划运动，还将高层要求嵌入代价函数与初始猜测以生成动态轨迹。初步可行性测试在非共面地形上完成，覆盖仿真与实机ErgoCub。该文为发表于IEEE Robotics and Automation Letters第10卷第11期的作者更正版，仅修正公式(7)-(8)笔误并作少量文字澄清，实现与结果不变。