CIMI：通过展示接触展开过程迁移灵巧操作技能

作者提出 Contact Imitation Interface（CIMI）框架，包含接触接地的演示接口与学习接口，用于从无机器人的人类演示中获取可迁移到机器人手的灵巧操作数据。演示接口结合共享接触几何与指尖 RGB 视图，采用接触对齐优先的重定向，并对更宽场景视图做重投影；学习接口引入分层策略，由接触表面规划器预测相对接触表面轨迹，控制器协调手腕与手指指令以改善接触对齐。在 LEAP 与 Wuji 上的六组手-任务对中，CIMI 相比基线策略将平均末阶段成功率提升至少 50 个百分点。硬件设计与软件已公开，论文共 15 页，含 8 页正文与 7 页补充材料。