CIMI框架：从无机器人演示迁移灵巧操作

作者提出 Contact Imitation Interface（CIMI）框架，用于从无机器人的人类演示中获取可迁移到机器人手的灵巧操作数据。演示接口结合共享接触几何与指尖 RGB 视图，采用接触对齐优先的重定向，并对更宽场景视图做重投影；学习接口引入分层策略，由接触表面规划器预测相对接触表面轨迹，控制器协调手腕与手指指令以改善接触对齐。 在 LEAP 与 Wuji 上的六组手-任务对中，作者称 CIMI 相比基线策略将平均末阶段成功率提升至少 50 个百分点。该结果出自 arXiv 预印本，尚未见同行评议或独立验证。硬件设计与软件已公开。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。