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Safety-Critical LIO：基于流形上确定性保护水平的激光雷达惯性里程计
Safety-Critical LiDAR-Inertial Odometry with On-Manifold Deterministic Protection Level
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出一种安全关键的激光雷达惯性里程计（LIO），基于新的流形上集合隶属滤波，为机器人提供确定性保护水平。研究采用未知但有界假设，推导出迭代最近点算法中点云噪声与估计不确定性之间的闭式关系，并据此设计流形上椭球集合隶属滤波（OM-ESMF）并集成进 LIO 系统。实验结果显示，该系统能为多种机器人在不同环境中提供有效的确定性在线安全参考。
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