作者提出带确定性保护等级的LiDAR-惯性里程计

Yueqi Zhu等作者提出一种安全关键的激光雷达-惯性里程计（LIO），基于新的流形上集合隶属滤波，为机器人提供确定性保护水平。该工作以arXiv预印本形式发布，尚未见同行评议信息。 方法上，作者采用未知但有界假设，推导出迭代最近点算法中点云噪声与估计不确定性之间的闭式关系，并据此设计流形上椭球集合隶属滤波（OM-ESMF），集成进LIO系统。 作者称实验结果显示，该系统能为多种机器人在不同环境中提供有效的确定性在线安全参考；报道未给出机器人数量、场景、重复试验与成功率等具体测试条件。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。