arXiv · cs.RO· Dian Wang, Jisang Park, Xiaomeng Xu, Han Zhang, Shuran Song, Jeannette Bohg·2026-10-30 12:00· 12 小时前精选AI 评分60

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MoF：面向双臂移动操作的多框架动作去噪扩散策略

Mixture of Frames Policy: Multi-Frame Action Denoising for Bimanual Mobile Manipulation

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作者提出 Mixture of Frames Policy（MoF），一种在多个坐标框架间同步进行动作去噪的扩散策略，通过单一规范扩散状态、框架专用去噪器和噪声预测融合实现。

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