MoF多坐标系扩散策略用于双臂移动操作

Dian Wang等作者提出Mixture of Frames Policy（MoF），一种在多个坐标框架间同步进行动作去噪的扩散策略，通过单一规范扩散状态、框架专用去噪器和噪声预测融合实现。 作者称，在九个仿真双臂操作任务上，最佳动作框架因任务而异，MoF优于oracle框架选择和标准Mixture-of-Experts（MoE）基线；另在两个真实世界双臂移动操作任务上，MoF优于所有组成它的单框架基线。上述对比结果均为作者自述，属预印本，未经同行评议或独立验证；仿真与实机结果分别报告，未给出成功率分母、重复次数等细节。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。