RESONATE：面向自主服务机器人的真实社交导航测试平台

论文提出RESONATE，一个面向人类感知导航的可复现真实世界基准，基于统一机器人平台、共享ROS 2软件栈、精确轨迹真值和结构化社交交互场景。作者在八个代表性场景中各重复五次，评估八种控制器配置，组合经典与预测型局部规划器及不同社交建模策略，共完成320次物理实验。评测结合导航与社会指标以及参与者主观评估，共同衡量效率、安全、舒适度和感知到的社交行为。结果显示所测方法存在随场景变化的取舍，DWA配合高斯社交代价地图在可靠性上表现突出，SFM-MPPI在鲁棒性、导航效率与社交接受度之间取得较好平衡。该工作提供真实世界基准、可复用基线、数据和测试平台及一致的评测协议。预印本，尚未经同行评议。