RESONATE 发布真实社交导航基准

Stefano Trepella 等作者提出 RESONATE，一个面向人类感知导航的可复现真实世界基准，基于统一机器人平台、共享 ROS 2 软件栈、精确轨迹真值和结构化社交交互场景。作者在八个代表性场景中各重复五次，评估八种控制器配置（经典与预测型局部规划器搭配不同社交建模策略），共完成 320 次物理实验，并结合导航与社会指标及参与者主观评估，衡量效率、安全、舒适度和感知到的社交行为。 结果显示所测方法存在随场景变化的取舍：DWA 配合高斯社交代价地图在可靠性上表现突出，SFM-MPPI 在鲁棒性、导航效率与社交接受度之间取得较好平衡。作者称该工作提供真实世界基准、可复用基线、数据、测试平台及一致的评测协议。该论文为预印本，尚未经同行评议。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。