Beyond Visibility：从稀疏 LiDAR 实时生成表面可达性场

论文提出 Accessibility Field，即逐点表面可达性标注，从流式稀疏 LiDAR 计算并随平台移动以传感器频率更新。方法在 GPU 上针对预计算工具几何核、跨多个旋转接近方向评估表面点，并采用面向 Livox Mid-360 等非重复扫描传感器的扫描中心 TSDF 融合方案；系统与工具无关、无需先验场景模型，可在工作站和 Jetson Orin 边缘硬件上实时运行。在合成基元上 F1 为 90.8%，Hidden Point Removal 基线为 69.8%；消融中改用点云碰撞检查为 81.5%，改用投影式 nvblox 风格融合为 33.9%。